UR 部署
为 UR5 CB3、UR5e 或 UR7e 配置连接、原生运行时与控制模式。
1. 选择安装方式
先在控制电脑完成软件安装，选择与你的 UR 代际对应的选项：
| 机器人 | 安装选项 | 控制运行时 |
|---|---|---|
| UR5 CB3 | ur-cb3,gripper | 安装包提供 RTDE 控制，无需原生构建 |
| UR5e / UR7e | gripper | 还需构建下方的原生控制运行时 |
在 PolyScope 中将 TCP 设为法兰中心、位置偏移设为零，并按实际末端工具配置负载。控制电脑与控制箱使用有线网络连接。
2. 构建 e-Series 控制运行时
UR5e / UR7e 用户在安装了 RoboAPI 0.4.5 的 Python 环境中执行：
sudo apt-get install -y build-essential cmake
python -m roboapi.hardware.ur.build --build-dir build/ur-native --install-dir "$VIRTUAL_ENV"首次构建需要联网，从 GitHub 下载指定版本的 URCL 和 Ruckig。程序安装到 $VIRTUAL_ENV/bin/roboapi-ur-loop，配套 URScript 安装到 $VIRTUAL_ENV/share/roboapi-ur-loop/。保留 build/ur-native 可以复用已下载的依赖源码。
首次安装 UR e-Series 时执行此构建。在原环境从 0.4.2–0.4.4 升级到 0.4.5，无需重建原生运行时；从 0.4.2 / 0.4.3 升级还需按版本与升级补全配置。从 0.4.1 或更早版本升级则需重新构建。UR5 CB3 跳过此步骤。
3. 配置连接
roboapi init向导中选择正确的 UR 代际、控制箱 IP 和夹爪接线：
- URCap：在夹爪配置中填写实际控制器地址，通过控制箱 socket 访问，默认端口
63352；控制箱需提供对应的夹爪连接。 - Modbus：通过控制电脑的 USB/RS-485 串口访问夹爪。
填写相机和模型服务信息，保存后启动：
roboapi http在控制电脑打开 http://127.0.0.1:8080/，确认设备连接与相机画面。个人电脑访问方式见软件安装。
4. 标定并启用控制
- 进入 设置 → 设备 → 坐标标定，使用 PolyScope Local 模式示教 初始位置和 A/B/C。
- e-Series 在 返回第1点、采 C 后自动返回初始位置，以及 初始位置、启用控制或恢复操作前，切换到 Remote。手动示教时再切回 Local。
- 采集 C 后，网页自动让机械臂返回初始位置、保存标定，并初始化机械臂和夹爪。
- 按需完成方向试动，选择 完成，然后运行第一条任务。
如果采 C 时仍在 Local 模式，采样点会保留。切到 Remote 后按提示选择 重试，继续返回与保存流程，无需重新采点。
再次运行与活动范围
再次启动时先进入预览，使用已有标定并选择 启用控制。启用控制不会自动回到初始位置；初始位置 和恢复操作会实际移动机械臂。
0.4.5 的活动范围默认以初始位置为中心，每轴正负方向各 60 cm，可在设备设置中调整。模型目标超出范围时被限制到边界，任务继续执行。启动前机械臂已在范围外时，先返回初始位置再运行。该范围限制的是控制目标，外力、柔顺运动与跟踪误差仍可能让实际机械臂越过边界。
停止当前运行使用 Robot Stop。更换相机位置、工具装配、初始位置或任务坐标轴后，重新完成标定。