坐标标定
记录初始位置和三个平面点，建立机器人与模型之间的坐标映射。
首次运行、更换末端装配或调整初始位置与坐标方向后，完成一次坐标标定。停止任务，在本地控制台打开 设置 → 设备 → 坐标标定。
准备参考平面
选择一块用水平仪校平的台面，留出返回初始位置（Home）的路径。用工具上的同一个刚性接触点采样；整个过程保持工具朝向与夹爪开度一致。UR 和 Franka 的控制点均为法兰中心。
- UR：在 PolyScope Local 模式下调整位姿，TCP 位置偏移设为零。e-Series 在自动返回、返回第1点和启用控制前切换到 Remote；继续手动示教时再切回 Local。
- Franka：先在 Desk 释放其他控制者。使用机械臂引导按钮调整位姿，松开按钮、停稳后记录。记录 Home 后，每次选择一个平移轴，保持旋转受限；换轴前也要松开按钮。
支持原生引导的其他适配器可使用界面的轴约束；其余设备使用自身示教控制，保持只读反馈可用。引导轴与本次标定建立的任务坐标轴分别定义。
Franka 先在初始化向导中配置实际装配负载，UR 在 PolyScope 中配置。设备与末端设置见 Franka 部署、UR 部署 或接入新硬件。
记录四个位置
按页面的四步引导操作，每一步停稳后点击 记录。
| 步骤 | 操作 |
|---|---|
| 初始位置（Home） | 夹爪整体竖直、手指朝下，位于台面上方约 30–50 cm；保留足够的返回空间。 |
| 第1点（A） | 保持朝向，用固定接触点接触台面。 |
| 第2点（B） | 沿台面向相机画面左侧移动，A→B 定义任务坐标的 +X。保持相同朝向和接触点。 |
| 第3点（C） | 在同一台面上选择不与 A、B 共线的位置。记录后，机械臂自动返回初始位置，保存标定并启用控制。 |
最后一步会初始化机械臂和夹爪，夹爪可能移动。网页完成后打开可选的方向试动；点击 完成 即可返回控制台运行任务。
标定默认保存到控制电脑的 ~/.config/roboapi/calibration.json。以后启动会复用这份标定，在设备设置中启用控制即可；不必每次重新采点。
调整或继续标定
| 操作或情况 | 结果 |
|---|---|
| 上一步 | 撤回最近一个未保存的位置，保留更早的记录与已保存标定；机械臂不移动。 |
| 返回第1点 | 在 B/C 阶段实际返回 A，保留采样记录，然后继续当前步骤。 |
| 关闭对话框 | 保留未完成的步骤；从设备设置选择 继续标定。 |
| 断开设备 | 关闭标定窗口后在设备设置中操作；释放连接、丢弃未完成的示教，保留已保存标定。 |
| 自动返回失败 | 采样点保留。处理页面提示后点击 重试，无需重新采点。 |
| 保存后的控制初始化失败 | 已保存标定保留；处理提示后重试启用控制，无需重新标定。 |
保存后不能再用 上一步 撤回这些采样；需要改动时选择 重新标定。自动运动期间可点击 停止；手动引导的停止由机器人本体控制。
方向试动
完成标定后，也可以从 设置 → 设备 → 方向试动 打开。机械臂须空闲、控制已启用，且处于已记录的初始位置。
每个试动会实际平移 5 cm、旋转 30°，随后返回初始位置，全程保持夹爪开度。对照页面的动作示意，分别观察位移与转向；试动不调用模型，也不是开始任务的必经步骤。
| 方向 | 任务坐标中的位移 | 任务坐标中的旋转 |
|---|---|---|
| 向前 | −Y 5 cm | Roll −30° |
| 向左 | +X 5 cm | Pitch −30° |
| 向上 | +Z 5 cm | Yaw +30° |
停止会取消剩余轨迹，包括返回过程。停止或失败后，先使用试动面板的返回操作回到初始位置，再尝试其他方向。这里的返回保持夹爪开度；控制台的普通 初始位置 操作会打开夹爪。
坐标与程序接入
标定将 Home 映射为模型位置 [-0.13, -0.46, 0.49] 米、四元数 [0, 1, 0, 0]（xyzw）。平面法向朝 Home 的一侧定义 +Z，A→B 在平面上的投影定义 +X，+Y 构成右手坐标系。
网页会在记录 C、成功返回后自动保存并启用控制。通过 HTTP 或 MCP 接入时，记录 C 只负责采点和返回；客户端还需分别调用保存与启用控制。